Dezentrale Antischlupfregelung

Ein Fahrzeug umfasst ein omnidirektionales Antriebssystem, das ausgebildet ist, um eine Bewegung des Fahrzeugs bereitzustellen, wobei das omnidirektionale Antriebssystem eine Vielzahl von omnidirektionalen Antriebseinrichtungen aufweist, wobei jede der Vielzahl omnidirektionaler Antriebseinrichtungen eine dezentrale Berechnungseinrichtung und einen zugeordneten, zum Bereitstellen eines Bewegungsbeitrag für die Bewegung eingerichteten Aktuator aufweist. Das Fahrzeug umfasst eine Steuereinrichtung zum Bereitstellen eines Steuerbefehls an das omnidirektionale Antriebssystem, der eine Anweisung zur Ausführung der Bewegung enthält. Jede der dezentralen Berechnungseinrichtungen ist ausgebildet, um eine Sollbewegung für das Fahrzeug zu bestimmen, und um aus der Sollbewegung für einen Soll-Bewegungsbeitrag eine Ansteuerung des zugeordneten Aktuators zu bestimmen, und um eine Abweichung zu bestimmen und zu korrigieren.

A vehicle comprises an omnidirectional drive system which is configured to provide a movement of the vehicle, wherein the omnidirectional drive system has a multiplicity of omnidirectional drive devices, wherein each of the multiplicity of omnidirectional drive devices has a decentralized computing device and an associated actuator that is configured to provide a movement contribution for the movement. The vehicle comprises a control device for providing a control command to the omnidirectional drive system, which control command includes an instruction for performing the movement. Each of the decentralized computing devices is configured to determine a setpoint movement for the vehicle, and from the setpoint movement to determine an activation of the associated actuator for a setpoint movement contribution, and to determine and correct a deviation.