Knickarmroboter zur Handhabung großer Lasten

Beschrieben wird eine Vorrichtung in Form eines Knickarmroboters zur Handhabung einer Nutzlast, mit einem Roboterarm, der an einer um eine erste Achse (A1) drehbaren Basis (1) befestigt ist, der zumindest zwei, in Form einer kinematischen Kette hintereinander angeordnete Armglieder (2, 3) aufweist, von denen ein erstes Armglied (2) um eine quer zur ersten Achse verlaufende, insbesondere zur ersten Achse orthogonal orientierte, zweite Achse (A2) an der Basis (1) schwenkbar gelagert ist und ein zweites Armglied (3) um eine ebenfalls quer zur ersten Achse verlaufende, insbesondere parallel zur zweiten Achse (A2) orientierte, dritte Achse (A3) an dem ersten Armglied (1) schwenkbar gelagert ist, und der insbesondere eine an der kinematischen Kette endseitig angebrachte Zentralhand (4z) aufweist, wobei ein das erste Armglied (2) um die zweite Achse (A2) schwenkender, erster Linearaktuator (4) vorgesehen ist, der über ein erstes Koppelgetriebe (K1) einerseits mit der Basis (1) und andererseits mit dem ersten Armglied (2) gekoppelt ist, und wobei ein das zweite Armglied (3) um die dritte Achse (A3) schwenkender, zweiter Linearaktuator (5) vorgesehen ist, der über ein zweites, insbesondere sechsgliedriges Koppelgetriebe (K2) ausschließlich mit dem ersten Armglied (2) und dem zweiten Armglied (3) gekoppelt ist. Zudem kann vorgesehen sein, dass zwei Gabelteile (12a, 12b) eines gabelförmigen Fortsatzes (12) des ersten Armgliedes (2) schwenkbar um eine gemeinsame Schwenkachse (SA12) mit zwei sich jeweils einseitig schwenkbar um eine Schwenkachse (SA10) an der Basis (1) abstützenden Hydraulikzylindereinheiten (10a, 10b) verbunden sind.