Automatische Bestimmung von Ausbaupfaden unter Berücksichtigung von Kostenaspekten

Um die Kosten für den im Wartungsfall teilweise erforderlichen Ausbau von großen Modulen aus Schiffen zu minimieren, ist eine sogfältige Planung erforderlich. Im Allgemeinen ist es für den Austausch dieser großen Module notwendig, andere Objekte wie bspw. Rohre oder Kabelbahnen auszubauen bzw. aufzutrennen. Während für einen Teil der Module bereits während der Konstruktion ein Ausbaupfad geplant wird und entsprechende Sperrvolumina definiert werden, bleiben andere Module unberücksichtigt. In diesem Beitrag wird ein Ansatz vorgestellt, wie mit Hilfe von Methoden der Bewegungsplanung in einer beengten, mit Hindernissen versehenen Umgebung, wie beispielsweise einem Maschinenraum, automatisch ein günstiger Ausbaupfad ermittelt werden kann. Klassische Ansätze der Bewegungsplanung erlauben es bislang nicht, ausbaubare Hindernisse und deren Ausbaukosten zu berücksichtigen. Unsere wesentliche Neuerung ist die Anpassung und Weiterentwicklung bestehender Ansätze für deren Berücksichtigung.