Da die Installations- und Inbetriebnahmekosten sowie Aufwand bei Fahrkursänderungen oder -erweiterungen eines fahrerlosen Transportsystem in starkem Maße abhängig sind von Art und Effektivität der Planung des Fahrkurses, und seiner Programmierung, wurde am IML ein neues Verfahren zur Kursprogrammierung leitspurlos geführter FTF entwickelt. Dabei werden markante Punkte - z.B. Start- und Zielpunkt eines Abschnitts , Anfangsund Endpunkte einer Kurve, Lastwechselpositionen u.ä. - des gewünschten Fahrkurses manuell mit dem Fahrzeug angefahren und mit einem geeigneten Orientierungssystem ("LASSO") in Weltkoordinaten exakt vermessen. Das Verfahren der Spline-Interpolation bietet die Möglichkeit der algorithmischen Beschreibung des Kurvenverlaufs durch diese Schar von Stützpunkten unter Berücksichtigung der für eine FTF- Bahnregelung erforderlichen Randbedingungen (Reprodizierbarkeit, stetiger Krümmungsverlauf, begrenzte Lenkwinkelgeschwindigkeit, mäßiger Rechenaufwand, usw.).
