Sensorunterstützte Präzisionsmontage mit Industrierobotern in der Feinwerktechnik

Die Montage feinwerktechnischer Produkte mit Industrierobotern stellt extreme Anforderungen an die Präzision des Montageprozesses und erfordert häufig einen sensorunterstützten Toleranzausgleich beim Fügen. Bei taktilen Fügeverfahren bestimmt die Auflösung der eingesetzten Sensorik maßgeblich die erreichbare Genauigkeit bzw. die kleinstmöglichen Fügespiele. Durch in den Greifer integrierte Dehnmeßstreifen können bei exzentrisch aufsitzenden oder verkanteten Fügeteilen auftretende Momente erfaßt und die ermittelten Kippsignale zur Fehlerkompensation verwendet werden. Im Versuch konnten Fügepaarungen mit einem Spiel von 0,01 mm gefügt werdenThe assembly of precision engineered products with industrial robots has extreme requirements concerning the precision of the assembly process. It frequently demands a sensorsupported tolerance compensation for part mating. In tactile part mating processes the resolution of the used sensors determines accuracy and minimum mating clearances. Occuring m oments of eccentric attached and tilted mating parts can be detected by the gripping system using integrated wire strain gauges. The sensor signals can be used for the compensation of position deviations. In experiments part mating has been done with a fitting clearince of 0,01 mm.