Gußgraterkennung mit optischen profilmessenden Sensoren für robotergeführtes Entgraten von Gußteilen

Sensoren gewinnen beim Robotereinsatz in modernen Produktionssystemen an Bedeutung, ein Beispiel dafür ist das robotergeführte Entgraten von Gußteilen. Der Grat des zu bearbeitenden Werkstückes muß erst räumlich erfaßt werden, eine Möglichkeit hierzu stellt ein Laser-Scanner dar, der aus den nach dem Triangulationsprinzip berechneten Abstandsinformationen einen Profilschnitt erzeugt. Die erfaßten Profildaten müssen zur Ableitung der geeigneten Werkzeugwege verarbeitet werden, hierfür wurde ein Gußgraterkennungssystem entwickelt. In diesem Beitrag wurde das realisierte System vorgestellt. Die spezifischen Probleme bei der Profilmessung, der Identifizierung eines Gußgrates und der Ermittlung der Gratfußpositionen werden diskutiert. Anschließend wurde ein Anwendungsbeispiel des entwickelten Systems für die Programmierung des Roboters beim Entgraten gezeigt.