Vorrichtung und Verfahren zum Auffinden einer Veränderung in einer Szenerie

Die Erfindung bezieht sich auf ein Vorrichtung (1) zum Auffinden von Veränderungen in einer Szenerie (100). Eine erste Ermittlungsvorrichtung (10) ermittelt ausgehend von drei Bildern (P1, P2, P3), denen Aufnahmezeitpunkte (T1, T2, T3) zugeordnet sind und die unterschiedliche Perspektiven aufweisen, Daten eines Trifokaltensors. Die Aufnahmezeitpunkte (T1, T2) von zwei Bildern (P1, P2) gehören zu einem ersten Zeitintervall (I1) und der Aufnahmezeitpunkt (T3) eines dritten Bildes (P3) gehört zu einem zweiten Zeitintervall (I2). Ein zeitlicher Abstand (dt1) zwischen den Aufnahmezeitpunkten (T1, T2) der zwei Bilder (P1, P2) des ersten Zeitintervalls (I1) ist kleiner als ein zeitlicher Abstand (dt2) zwischen dem ersten (I1) und dem zweiten Zeitintervall (I2). Eine zweite Ermittlungsvorrichtung (20) ermittelt für die zwei Bilder (P1, P2) des ersten Zeitintervalls (I1) Daten einer pixelweisen Zuordnung. Eine Bildbearbeitungsvorrichtung (30) stellt ausgehend von den drei Bildern (P1, P2, P3), den Daten des Trifokaltensors und den Daten der pixelweisen Zuordnung zwei Vergleichsbilder (C1, C2) bereit, welche die Szenerie (100) aus derselben Perspektive zeigen. Eine Vergleichsvorrichtung (40) wertet die Vergleichsbilder (C1, C2) dahingehend aus, ob ein Unterschied besteht. Weiterhin bezieht sich die Erfindung auf ein entsprechendes Verfahren.

The invention relates to an apparatus (1) for finding changes in a scene (100). A first ascertainment apparatus (10) ascertains data of a trifocal tensor from three pictures (P1, P2, P3) that have associated shooting times (T1, T2, T3) and have different perspectives. The shooting times (T1, T2) of two pictures (P1, P2) belong to a first time interval (I1) and the shooting time (T3) of a third picture (P3) belongs to a second time interval (I2). An interval of time (dt1) between the shooting times (T1, T2) of the two pictures (P1, P2) of the first time interval (I1) is shorter than an interval of time (dt2) between the first (I1) and second (I2) time intervals. A second ascertainment apparatus (20) ascertains data of a pixel-by-pixel association for the two pictures (P1, P2) of the first time interval (I1). A picture editing apparatus (30) provides two comparison pictures (C1, C2), showing the scene (100) from the same perspective, from the three pictures (P1, P2, P3), the data of the trifocal tensor and the data of the pixel-by-pixel association. A comparison apparatus (40) evaluates the comparison pictures (C1, C2) for whether there is a difference. The invention further relates to a corresponding method.