InFo: the control of an autonomous mobile robot by merging behavioral intentions

Inder vorliegenden Arbeit wird die Problematik der Modularisierung eines verhaltensbasierten Steuerungsprogramms für einen autonomen mobilen Roboter behandelt. Es stellt sich heraus, dass die Modularität Ausgaben der einzelnen Verhalten erfordert, welche langfristige Ziele oder Intentionen widerspiegeln. Dazu wird ein Mechanismus zur Verhaltensfusionierung vorgestellt, welcher den einzelnen Verhalten innerhalb des Verhaltenssystems unterschiedliche Schnittstellen anbietet und Ausgaben in Form einer Geschwindigkeit und einer Winkelgeschwindigkeit erzeugt. Dies wird über die Kombination von Potenzialfeldern auf unterschiedlichen Ebenen erreicht, wodurch reaktives und robustes Verhalten erzeugt wird.

This paper discusses the problem of behavioral decomposition of the control program for an autonomous mobile robot. We argue that the modularity of the control program of behavior based robots requires the behaviors' outputs to express the behaviors' long term goals or intentions. We present a novel cooperative behavior assembling mechanism which provides different interfaces to the behavior system and gives control signals in form of a linear and angular velocity. This mechanism combines potential fields on different levels and produces fast and robust activity in a tight interaction loop with the environment.