Selbstkalibrierung mobiler Multisensorsysteme mittelsgeometrischer 3D-Merkmale

Ein mobiles Multisensorsystem ermöglicht die effiziente, räumliche Erfassung von Objekten und der Umgebung. Die Kalibrierung des mobilen Multisensorsystems ist ein notwendiger Vorverarbeitungsschritt für die Sensordatenfusion und für genaue räumliche Erfassungen. Bei herkömmlichen Verfahren kalibrieren Experten das mobile Multisensorsystem in aufwändigen Prozeduren vor Verwendung durch Aufnahmen eines Kalibrierobjektes mit bekannter Form. Im Gegensatz zu solchen objektbasierten Kalibrierungen ist eine Selbstkalibrierung praktikabler, zeitsparender und bestimmt die gesuchten Parameter mit höherer Aktualität.

A mobile multi-sensor system enables the efficient acquisition of spatial data of objects and the environment. The calibration of the mobile multi-sensor system is a necessary pre-processing step for sensor data fusion and for accurate spatial acquisitions. With conventional methods, experts calibrate the mobile multi-sensor system in time-consuming procedures by capturing a calibration object with a known shape. In contrast to such object-based calibrations, self-calibration is more practical, less time-consuming and determines the required parameters with greater currentness.