Teilebereitstellung in hochflexiblen Montagesystemen. Teilprojekt B8

Die dem Montagesystem direkt vorgelagerte hochflexible Ordnungszelle dient zur Teilebereitstellung einer breiten Palette unterschiedlicher Werkstücke, die sich in einem teilgeordneten Zustand befinden. Das zu ordnende Werkstückspektrum umfaßt Einzelteile eines Planeten- und Schneckengetriebes. Mit diesen Teilen soll nicht nur die Flexibilität bezüglich der geometrischen Abmessungen und der unterschiedlichen Materialbeschaffenheit, sondern auch die geforderte Greifgenauigkeit und die orientierungsgerechte Ablage der Werkstücke demonstriert werden. Entwicklungsschwerpunkte und Systemkomponenten der Ordnungszelle sind: - Industrie-Roboter für die Handhabung der Werkstücke und Magazine - Off-line Programmierung des Industrie-Roboters entsprechend der Werkstücklagen - Szenenabhängige Generierung der Bewegungs- und Greiffreiräume zur Kollisionsüberwachung - Schnelles 3D Bildverarbeitungssystem mit CCD-Kameras und programmierbarem LCD-Projektor - Fehlertolerante 3D Bildverarbeitungsalgorithme n - Freiprogrammierbares pneumatisches Sensorportal - Mehrfachfunktionsgreifer mit drehbaren Fingern zum Wenden der Werkstücke.