Motion planning with ROS

In diesem Themenblock wird insbesondere die ROS-Softwarekomponente MoveIt! vorgestellt. MoveIt! stellt in ROS Funktionen rund um die kollisionsfreie Bewegungsplanung bereit. Diese umfassen etwa Vorwärts-/Rückwärtskinematik, Umgebungsmodelle für statische und dynamische Hindernisse, Kollisionsüberwachung sowie verschiedene Planungsalgorithmen. Zunächst werden die Konzepte und Funktionalitäten von MoveIt! kurz vorgestellt. Anschließend werden diese durch die Teilnehmer für einen realen Roboter zunächst konfiguriert sowie in einem beispielhaften Szenario angewendet.