3D-Objekterkennung auf Basis regelgeometrischer Elemente zur automatisierten Handhabung

Zur Objektlageerkennung von ungeordneten Bauteilen für die automatischen Handhabung ("Griff in die Kiste") reichen of 2D-Bildverarbeitungsmethoden nicht aus. Deshaöb wurden am Fraunhofer IPA Verfahren entwickelt, die aus 3-D-Daten die Objektlage ermitteln. Die Verfahren basieren auf der Besteinpassung (Best-Fit) regelgeometrischer Elemente. Am Fraunhofer IPA wurde ein Demonstrator für zylindrische Objekte aufgebaut. Laufende Arbeiten erweitern die Anwendbarkeit auf komplexere, aus regelgeometrischen Elementen aufgebaute Werkstücke.

For recognition of totally unordered parts in a bin for purpose of automatic handling 2D image processing is mostly not sufficient. Therefore a system based on 3D data was developed at Fraunhofer IPA to determine the position of objects in space. The method base on best fit of geometric primitives. A demonstrator was built at Fraunhofer IPA to grip cylindrical objects. Further work will expand the feasibility to more complex parts built from geometric primitives.