Flexible Kollisionsüberwachung für Roboter in variabler Umgebung

Ein System zur Kollisionsüberwachung auf Grundlage von quaderförmigen Bereichen wird vorgestellt. Die Positionen von beweglichen Objekten werden dabei mit einer Time-of-Flight Kamera erfasst und die Lage zum Roboter durch einen Punkt in Quader-Test überprüft. Zur Beschleunigung der Auswertung kommt die GPU zum Einsatz. Abschließend wird auf die Vorteile des Systems zur intrinsischen Fehlererkennung eingegangen.