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Fraunhofer-Gesellschaft
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  4. Monolithische Konvexgreifer. Potenziale nichtkomplanarer Nachgiebigkeitseffekte
 
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2016
Conference Paper
Title

Monolithische Konvexgreifer. Potenziale nichtkomplanarer Nachgiebigkeitseffekte

Abstract
Verformbare Mechanismen in monolithischer Bauform sind von Haus aus montage- und spielfrei. Sie eignen sich daher besonders für Präzisionsanwendungen. Bewegung durch Verformung zu erzeugen bedeutet auch die direkte Kopplung von Kinematik und Kraftfeld. Diese Lastabhängigkeit versperrt den Weg in Anwendungen bei denen Lasten nur unscharf definiert sind. Ein typisches Beispiel hierfür sind Greiferanwendungen. Monolithische Greifer die ebene Verformungszustände ausnutzen und diesem Zielkonflikt standhalten sind entsprechend komplex. Es ist zwischen zwei Grundbauformen zu unterscheiden: Mechanismen mit Gelenken konzentrierter und Gelenken mit verteilter Nachgiebigkeit. Das gemeinsame Grundproblem dieser Strukturen ist, das die bewegungserzeugenden Kräfte und der gewünschte Verformungszustand in der gleichen Ebene liegen. Großes Potenzial liegt in Mechanismenstrukturen die sich von dem ebenen Verformungskonzept lösen und gezielt nichtkomplanare Effekte ausnutzen. Dies wird im vorliegenden Fall durch die Kopplung von Gelenken globaler Nachgiebigkeit, mit Gelenken konzentrierter Nachgiebigkeit erreicht. Konkret bedeutet dies die gezielte Nutzung gekrümmter Gelenkfalze. Die im verformten Zustand resultierenden globalen Verformungen wirken in Bewegungsrichtung strukturversteifend. Das Ergebnis sind verblüffend einfache Strukturen mit robusten Eigenschaften. Die Theorie und Praxis der Greiferauslegung wird am Beispiel eines Konvexgreifers besprochen.
Author(s)
Hanke, U.
TU Dresden
Tudorache, A.
TU Dresden
Zichner, Marco
TU Dresden
Modler, Niels
TU Dresden
Klotzbach, Annett  
Fraunhofer-Institut für Werkstoff- und Strahltechnik IWS  
Mainwork
Getriebe - Mechanismen - Servotechnik. 18. VDI-Getriebetagung Bewegungstechnik 2016  
Conference
Getriebetagung "Bewegungstechnik" 2016  
Language
German
Fraunhofer-Institut für Werkstoff- und Strahltechnik IWS  
Keyword(s)
  • Gelenk

  • Bewegungsrichtung

  • Bauform

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