Strukturbasierte Registrierung von Kamera-Laser-Punktwolken

Diese Arbeit befasst sich mit der Registrierung von Punktwolken, welche aus Laserscans und Kameraaufnahmen generiert wurden. Das Registrierungsverfahren basiert auf dem Abgleich korrespondierender Flächensegmente, die aus den Punktwolken extrahiert werden. Aufbauend auf der Registrierung wird ein Ansatz für eine global optimierte Lokalisierung vorgestellt. Außer den strukturellen Informationen der Punktwolken werden keine weiteren Informationen zur Lokalisierung benötigt. Eine ausführliche Evaluierung mit realitätsnahen Daten bildet den Abschluss der Arbeit.

This work is concerned with the registration of point clouds, which were generated from laser scans and camera recordings. The registration method is based on the matching of corresponding planar segments, that are extracted from the point clouds. Based on the registration, an approach for a globally optimized localization is presented. Apart from the structural information of the point clouds, no further information is required for the localization. A comprehensive evaluation with realistic data represents the conclusion of the work.