Nahtloser Übergang von autonomem und ferngesteuertem Betrieb
Abstract
Die Steuerung eines Roboters erfolgt meist entweder teleoperiert (ferngesteuert) oder autonom. Um die Vorteile beider Steuerungsarten zu nutzen, werden oft teilautonome Steuerungen entwickelt, die vorgegebene Verhaltensweisen mit einer Teleoperation vermischen. Dieser Vorgang ist meistens fest vorgegeben, sodass diese sehr unflexibel sind. In dieser Diplomarbeit wurde eine Steuerung entwickelt, die eine Auswahl von verschiedenen Verhaltensweisen ermöglicht. Diese Verhaltensweisen können durch eine Gewichtung justiert werden. Dadurch kann das Verhalten des Roboters an die verschiedensten Ansprüche der Umgebung angepasst werden. Zudem realisiert die Steuerung einen fließenden Übergang vom autonomem zum ferngesteuertem Betrieb. Der Roboter wird dadurch in die Lage versetzt, auf diverse Situationen, mit einem vom Operator vorgegebenen Verhalten, selbstständig zu reagieren.
