Gelenkanordnung mit zumindest einer angetriebenen Achse

Die Erfindung betrifft eine Gelenkanordnung mit zumindest einer angetriebenen Achse, insbesondere zur Ansteuerung einer Bewegung einer Komponente eines Roboters, wobei ein erstes Basiselement (15) eine erste Drehachse (14) aufnimmt, um welche ein erstes Drehelement (16) drehbar gelagert ist, das erste Drehelement (16) eine zweite Drehachse (18) aufnimmt, um welche ein zweites Drehelement (22) schwenkbar ist, das zweite Drehelement (22) eine dritte Drehachse (25) aufnimmt, um welche ein zweites Basiselement (26) drehbar ist, die zweite Drehachse (18) zur ersten Drehachse (14) einen Achsversatz (19) aufweist und die zweite Drehachse (18) zur ersten Drehachse (14) geneigt ist und die dritte Drehachse (25) zur zweiten Drehachse (18) einen weiteren Achsversatz (24) aufweist.

The invention relates to a joint arrangement having at least one driven axis, in particular for activating a movement of a component of a robot, wherein a first base element (15) receives a first rotary element (16), and the first rotary element (16) is rotatable about a first axis of rotation (14), the first rotary element (16) receives a second axis of rotation (18), separate from the first axis of rotation (14) and about which a second rotary element (22) is pivotably mounted on the first rotary element (16), the second rotary element (22) has a third axis of rotation (25) separate from the second axis of rotation (18) and about which a second base element (26) is rotatable with respect to the second rotary element (22), the second axis of rotation (18) has an axial offset (19) in relation to the first axis of rotation (14), and the second axis of rotation (18); is inclined with respect to the first axis of rotation (14), and the first and second axes of rotation (14, 18) have a point of intersection (29) which lies outside the joint arrangement (11).