Fraunhofer-Institut für Produktionsanlagen und Konstruktionstechnik IPK

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  • Publication
    CNC-gesteuertes Herstellen von Freiformkurven
    ( 1991)
    Uhlich, A.
    ;
    Kraft, M.
    Aufgrund der zunehmenden Leistung heutiger Mikroprozessorsysteme können auch von numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen Aufgaben bewältigt werden, die bisher fast ausschließlich nur von konventionellen Maschinen mit mechanischer Kopiereinrichtungen gelöst werden konnten. Ein markantes Beispiel hier-für ist das Vordringen der CNC-Steuerungen in die Schleiftechnik. Hier lassen sich mit CNCSteuerungen Werkstücke mit komplexen Freiformkonturen herstellen.
  • Publication
    Steuerungen für Roboter - Erweiterte Funktionalität
    ( 1990)
    Schröer, K.
    ;
    Duelen, G.
    ;
    Münch, H.
    ;
    Schmidt, W.
    To increase the absolute position accuracy of industrial robots it is necessary to identify the reasons for position errors. The calibration process realizes the specification of geometrical errors due to manufacturing tolerances, gear transmission errors and deviation of the kinematic elements due to compliance and elastic of gears. A sophistocate function for the motion planning is the spline interpolation. Given a path and path velocity the interpolation function realizes a jerk-free velocity profile. Basis for the interpolation are polynoms of higher order. An example is shown for a cubic spline. For tasks in which the robot is in contact with the work piece surface the actuator control must be done by force/torque controllers. Dependent on the specified task the controller must realize an appropriate control strategy. For deburring processes a hybrid position/force/torque control is presented, in which the activ force vectors can be switched by matrices. The resolved problem of th e transformation error is discussed for which the Jacobi - matrix is used.
  • Publication
    Roboter-Kalibration. Erhöhung der Positioniergenauigkeit, Anlayse konstruktiver Schwachstellen
    ( 1990)
    Schröer, K.
    Die Einsatzmöglichkeiten von Industrierobotern der gegenwärtigen Generation werden oft durch deren mangelhafte absolute Positioniergenauigkeit begrenzt. Das hier verwendete Kalibrationsverfahren erlaubt die automatisierte Bestimmung der geometrisch-kinematischen Parameter. Nachgiebigkeit und weiterer Getriebeparameter eines Roboters. Die hier dargestellten Ergebnisse zeigen, daß man damit die Positioniergenauigkeit bis an die durch die Wiederholgenauigkeit gegebene Systemgrenze steigern kann. Darüber hinaus können Hinweise gewonnen werden, welche konstrukiven Änderungen eine Verbesserung der Wiederholgenauigkeit erlaubten.
  • Publication
    Praktische Resultate der Roboter-Kalibration
    ( 1990)
    Schröer, K.
    ;
    Dülen, G.
    Die Einsatzmöglichkeit von Industrierobotern der gegenwärtigen Generation werden oft durch deren mangelhafte absolute Positioniergenauigkeit begrenzt. Das hier verwendete Kalibrationsverfahren erlaubt die automatisierte Bestimmung der geometrisch-kinematischen Parameter. Nachgiebigkeiten und weiterer Getriebeparameter eines Roboters. Die hier dargestellten Ergebnisse zeigen, daß man damit die Positioniergenauigkeit bis an die durch die Wiederholgenauigkeit gegebene Systemgrenze steigern kann. Darüber hinaus können Hinweise gewonnen werden, welche konstruktiven Änderungen eine Verbesserung der Wiederholgenauigkeit erlauben.
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