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1990
Journal Article
Titel
Praktische Resultate der Roboter-Kalibration
Abstract
Die Einsatzmöglichkeit von Industrierobotern der gegenwärtigen Generation werden oft durch deren mangelhafte absolute Positioniergenauigkeit begrenzt. Das hier verwendete Kalibrationsverfahren erlaubt die automatisierte Bestimmung der geometrisch-kinematischen Parameter. Nachgiebigkeiten und weiterer Getriebeparameter eines Roboters. Die hier dargestellten Ergebnisse zeigen, daß man damit die Positioniergenauigkeit bis an die durch die Wiederholgenauigkeit gegebene Systemgrenze steigern kann. Darüber hinaus können Hinweise gewonnen werden, welche konstruktiven Änderungen eine Verbesserung der Wiederholgenauigkeit erlauben.