Fraunhofer-Institut für Produktionsanlagen und Konstruktionstechnik IPK

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Technologieorientiertes Programmier- und Steuerungskonzept für Industrieroboter

2008 , Uhlmann, E. , Friedrich, T.

Hingewiesen wird auf die eingeschränkten Anwendungsmöglichkeiten der bisher entwickelten Programmierverfahren für Industrieroboter bei kleinen und mittleren Unternehmen. Da heutige Roboterlösungen auf die speziellen Bedürfnisse der Automobilbranche zugeschnitten sind, müssen spezifische technische und wirtschaftliche Lösungen für KMU entwickelt werden. Das Konzept des technologieorientierten Programmier- und Steuerungssystems für Industrieroboter ist eine geeignete technische und wirtschaftliche Lösung für kleine und mittlere Unternehmen, um Industrieroboter flexibel und ökonomisch sinnvoll einzusetzen. Hierbei basiert das Programmier- und Steuerungssystem auf der Verwendung von kleinsten, generischen Programmelementen, den Elementaranweisungen, die erst in ihrer Kombination und Verknüpfung mit den entsprechenden Steuerungsinformationen ein Roboterprogramm ergeben. Das vorgestellte Konzept basiert auf der wiederholten Nutzung der generischen Elemenaranweisungen. Eine Elemenaranweisung kann bis zu 25 verschiedene Parameter beinhalten, so dass für die Übertragung einer Elementaranweisung von der SPS zu einem Roboter 87 Bytes Speicherplatz benötigt werden. Die Kombination zwischen der speicherprogrammierbaren Steuerung und dem Programmierleitstand ist mit Hilfe der kabelgebundenen Datennetztechnik Ethernet und der Schnittstellen OPC realisiert. Entnommen aus TEMA

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Industrierobotergeführte Montage flächiger nicht formstabiler Fügepartner

1991 , Gutsche, C. , Seliger, G.

With the growing use of new materials such as technical textiles, handling and joining of non-rigid sheet components become increasingly important. In order to automate these processes, one has to have an exact knowledge of the relevant parameters. In this article the bonding of elastomer-coated fabrics is used to determine central parameters and develop joining kinematics, the gripper principle, and the size of the gripping surfaces of the component.

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Off-line-Programmierung von Industrierobotern und der Einfluß ihrer Positioniergenauigkeit. Tl.1

1986 , Schreck, G. , Bernhardt, R. , Duelen, G. , Held, J.

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Bürsten von Gummimetallteilen mit Industrierobotern

1985 , Spur, G. , Martin, P. , Felsing, W.

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Meßtechnische Leistungskriterien für Industrieroboter: Verläßlichkeit des Standards ISO 9283

1994 , Grethlein, M. , Ueckerdt, R.

Mit dem hier vorgestellten System ist es nach Ansicht der Autoren erstmals möglich, standardisiert Genauigkeitskenngrößen von Industrierobotern zu bestimmen. Das System arbeitet vollautomatisiert, d.h., die IR-Programmerzeugung für die Prüfposen, die Durchführung der Testreihen und die Auswertung der Meßergebnisse zur Erstellung des Prüfberichts gemäß ISO 9283 erfolgen ohne manuellen Eingriff. Das Verfahren ist aufgrund der Portabilität des Meßsystems flexibel einsetzbar - z.B. in der Qualitätskontrolle beim Hersteller oder auch zu Diagnosezwecken beim Anwender von Industrierobotern.

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Steuerungserweiterung zur On-line-Kollisionsüberwachung

1990 , Stahlmann, H.-D. , Reimann, O. , Strippel, A. , Duelen, G. , Imam, M.

The three-dimensional online collision monitoring described in this article uses a special 3-D algorithm with the matching hardware. This system ensures a high degree of accuracy even when changes in the dynamic values of the industrial robot or the handling unit result in deviations from the target course. The application of this online collision monitoring system can to a high degree reduce costs resulting from production system defects or idle time.

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Humanisierung des Arbeitslebens. Industrieroboter in aggressiver Umgebung

1986 , Spur, G. , Furgac, I.

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Genauigkeitskenngrößen von Industrierobotern gemäß ISO 9238 automatisch bestimmen

1992 , Grethlein, M. , Ueckerdt, R. , Duelen, G.

Die Festlegung des Standards ISO 9283 "Industrial Manipulating Robots - Performance Criteria and Related Testing Methods" ist ein wichtiger Schritt in Richtung der Vereinheitlichung von Genauigkeitsangaben für Industrieroboter. In diesem Aufsatz wird ein System zur vollautomatisierten Vermessung und Ermittlung von Genauigkeitskenngrößen gemäß diesem Standard vorgestellt. Es handelt sich um ein flexibles Softwaresystem , das mit unterschiedlichen Meßsystemen und verschiedenen Robotersteuerungen gekoppelt werden kann, so daß eine individuelle Anpassung an verschiedene Anwendungsanforderungen möglich ist. Es wird ein Meßplatz beschrieben, mit dem die Autoren praktische Erfahrungen mit dem ISO-Standard gesammelt haben. Es existiert eine Reihe offener Fragestellungen bei der Umsetzung des Standards, für die Lösungsansätze angeboten werden. Genauere Analysen von Meßergebnissen gemäß ISO 9283 weisen auf Mängel innerhalb des Standards hin. Eine Diskussion der Ergebnisse, bei der grundsätzliche Probleme behandelt und Änderungsvorschläge gemacht werden, soll gleichzeitig als Diskussionsgrundlage für die 1993/94 zu erwartende Revision des Standards ISO 9283 dienen.

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Off-line-Programmierung von Industrierobotern und der Einfluß ihrer Positioniergenauigkeit. Tl.2

1986 , Schreck, G. , Bernhardt, R. , Duelen, G. , Held, J.

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Einsatz von Industrierobotern bei der Herstellung von Gummimetallteilen

1985 , Martin, P. , Felsing, W.

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