Fraunhofer-Institut für Optronik, Systemtechnik und Bildauswertung IOSB

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  • Publication
    An autonomous crawler excavator for hazardous environments
    ( 2022)
    Frese, Christian
    ;
    Zube, Angelika
    ;
    Woock, Philipp
    ;
    Emter, Thomas
    ;
    Heide, Nina Felicitas
    ;
    Albrecht, Alexander
    ;
    Petereit, Janko
    As part of ROBDEKON, a 24-ton crawler excavator was equipped with sensors and a digital actuation interface as a technology demonstrator which features autonomy capabilities. The system architecture includes algorithms for localization, perception, mapping, planning, and control. The system is capable of tasks like autonomous driving to a target location, excavation of a predefined area to a given depth, and autonomous loading of an autonomously approaching transport vehicle. To ensure safety, collision avoidance based on 360° perception is always active during autonomous operation. This article presents the concept and implementation of the excavator’s autonomy functionality.
  • Publication
    Algorithmen-Toolbox für autonome mobile Robotersysteme
    ( 2017)
    Emter, Thomas
    ;
    Frese, Christian
    ;
    Zube, Angelika
    ;
    Petereit, Janko
    Schwere Arbeitsmaschinen werden häufig in Umgebungen eingesetzt, die für den Menschen erhebliche Gesundheitsrisiken bergen. Ziel aktueller Forschungsaktivitäten am Fraunhofer IOSB ist es, Baumaschinen mit Autonomiefähigkeiten auszustatten, sodass diese selbstständig in der Gefahrenzone agieren können. Hierfür wurde eine Algorithmen-Toolbox für autonome Robotersysteme entwickelt, die Komponenten beinhaltet, die sich von der Umgebungswahrnehmung über die Aufgaben- und Bewegungsplanung bis hin zur konkreten Nutzfunktionsdurchführung erstrecken. Um die Forschungsergebnisse evaluieren zu können, wurde ein Technologiedemonstrator aufgebaut, der in der Lage ist, selbstständig kontaminierte Erdschichten abzutragen. ...
  • Publication
    Neue Ansätze zur Kollisions-Vermeidung. Mensch-Roboter-Kooperation
    ( 2016)
    Frese, Christian
    ;
    Martin, Manuel
    ;
    Voit, Michael
    ;
    Zube, Angelika
    Die gemeinsame Nutzung des Arbeitsraums durch Menschen und Roboter ist ein wichtiger Schritt auf dem Weg zur zukünftigen industriellen Produktion. Damit eine effiziente Zusammenarbeit funktioniert, sind intuitive und sichere Interaktions- und Steuerungsmöglichkeiten erforderlich.