Fraunhofer-Institut für Produktionsanlagen und Konstruktionstechnik IPK

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Fräsbearbeitung von Nickelbasislegierungen mit Industrierobotern.

2018 , Reinkober, Sascha

Industrieroboter besitzen das Potenzial, die mechanische Fertigung der Zukunft maßgeblich zu beeinflussen. Die im Vergleich zu Werkzeugmaschinen wirtschaftlichen Vorteile können Industrieroboter als die technologischen Erfolgsfaktoren für die flexible und kundenindividuelle Produktion etablieren. Das Systemverhalten von Standard Industrierobotern qualifiziert diese derzeit jedoch primär für die Fräsbearbeitung weicher beziehungsweise leicht zerspanbarer Werkstoffe und bedingt die Nutzung von kostenintensivem Zusatzequipment, welches die Systemkosten negativ beeinflusst.
Die Fräsbearbeitung von hochharten Superlegierungen unter Nutzung von Industrierobotern wird angesichts der hohen zu erwartenden Prozesskräfte bisher ausgeschlossen. Die vorliegende Arbeit beschreibt die Entwicklung eines Bearbeitungsprozesses zur Fräsbearbeitung von Nickelbasislegierungen unter Nutzung von Standard Industrierobotern. Dabei kommen keramische Schaftfräser zur Reduktion der Prozesskräfte zur Anwendung. Die somit erzielbare Zerspanleistung offenbart das Potenzial von marktverfügbaren Industrierobotern als Bearbeitungsmaschinen, auch ohne die Nutzung kostenintensiver Mess- und Zusatzsysteme.

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PISA: Next generation of flexible assembly systems - from initial ideas to industrial prototypes

2010 , Krüger, J. , Katschinski, V. , Surdilovic, D. , Schreck, G.

In September 2006 an integrated European project (IP) was launched entitled "Flexible Assembly Systems through Workplace-Sharing and Time-Sharing Human-Machine Cooperation (PISA)". The general aim of the project is to develop intelligent assist systems (IAS) in order to support the human worker instead of replace him. The idea is to combine human flexibility, intelligence and skills with the advantages of sophisticated technical systems. Further developments within the project are focused on reconfigurability and reusability of assembly equipment, and required planning tools for end-users. The paper presents the initial project objectives, and the resulting prototype systems developed by the partners of the PISA consortium.

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Modellierung und Vermessung linearer Gelenkbewegungen bei Industrierobotern

1997 , Grethlein, M.

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Industrierobotergeführte Montage flächiger nicht formstabiler Fügepartner

1991 , Gutsche, C. , Seliger, G.

With the growing use of new materials such as technical textiles, handling and joining of non-rigid sheet components become increasingly important. In order to automate these processes, one has to have an exact knowledge of the relevant parameters. In this article the bonding of elastomer-coated fabrics is used to determine central parameters and develop joining kinematics, the gripper principle, and the size of the gripping surfaces of the component.

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Prozessdynamik und -stabilität bei der Fräsbearbeitung mit Industrierobotern

2014 , Reinkober, Sascha , Manthei, Marcel , Schylla, David

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Flexible assembly systems through workplace-sharing and time-sharing human-machine cooperation (PISA)

2010 , Krüger, J. , Katschinski, V. , Surdilovic, D. , Schreck, G.

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Meßtechnische Leistungskriterien für Industrieroboter: Verläßlichkeit des Standards ISO 9283

1994 , Grethlein, M. , Ueckerdt, R.

Mit dem hier vorgestellten System ist es nach Ansicht der Autoren erstmals möglich, standardisiert Genauigkeitskenngrößen von Industrierobotern zu bestimmen. Das System arbeitet vollautomatisiert, d.h., die IR-Programmerzeugung für die Prüfposen, die Durchführung der Testreihen und die Auswertung der Meßergebnisse zur Erstellung des Prüfberichts gemäß ISO 9283 erfolgen ohne manuellen Eingriff. Das Verfahren ist aufgrund der Portabilität des Meßsystems flexibel einsetzbar - z.B. in der Qualitätskontrolle beim Hersteller oder auch zu Diagnosezwecken beim Anwender von Industrierobotern.

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Untersuchung zur Energieeffizienz von Robotern

2012 , Krüger, J. , Chemnitz, M.

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Technologieorientiertes Programmier- und Steuerungskonzept für Industrieroboter

2008 , Uhlmann, E. , Friedrich, T.

Hingewiesen wird auf die eingeschränkten Anwendungsmöglichkeiten der bisher entwickelten Programmierverfahren für Industrieroboter bei kleinen und mittleren Unternehmen. Da heutige Roboterlösungen auf die speziellen Bedürfnisse der Automobilbranche zugeschnitten sind, müssen spezifische technische und wirtschaftliche Lösungen für KMU entwickelt werden. Das Konzept des technologieorientierten Programmier- und Steuerungssystems für Industrieroboter ist eine geeignete technische und wirtschaftliche Lösung für kleine und mittlere Unternehmen, um Industrieroboter flexibel und ökonomisch sinnvoll einzusetzen. Hierbei basiert das Programmier- und Steuerungssystem auf der Verwendung von kleinsten, generischen Programmelementen, den Elementaranweisungen, die erst in ihrer Kombination und Verknüpfung mit den entsprechenden Steuerungsinformationen ein Roboterprogramm ergeben. Das vorgestellte Konzept basiert auf der wiederholten Nutzung der generischen Elemenaranweisungen. Eine Elemenaranweisung kann bis zu 25 verschiedene Parameter beinhalten, so dass für die Übertragung einer Elementaranweisung von der SPS zu einem Roboter 87 Bytes Speicherplatz benötigt werden. Die Kombination zwischen der speicherprogrammierbaren Steuerung und dem Programmierleitstand ist mit Hilfe der kabelgebundenen Datennetztechnik Ethernet und der Schnittstellen OPC realisiert. Entnommen aus TEMA

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Genauigkeitskenngrößen von Industrierobotern gemäß ISO 9238 automatisch bestimmen

1992 , Grethlein, M. , Ueckerdt, R. , Duelen, G.

Die Festlegung des Standards ISO 9283 "Industrial Manipulating Robots - Performance Criteria and Related Testing Methods" ist ein wichtiger Schritt in Richtung der Vereinheitlichung von Genauigkeitsangaben für Industrieroboter. In diesem Aufsatz wird ein System zur vollautomatisierten Vermessung und Ermittlung von Genauigkeitskenngrößen gemäß diesem Standard vorgestellt. Es handelt sich um ein flexibles Softwaresystem , das mit unterschiedlichen Meßsystemen und verschiedenen Robotersteuerungen gekoppelt werden kann, so daß eine individuelle Anpassung an verschiedene Anwendungsanforderungen möglich ist. Es wird ein Meßplatz beschrieben, mit dem die Autoren praktische Erfahrungen mit dem ISO-Standard gesammelt haben. Es existiert eine Reihe offener Fragestellungen bei der Umsetzung des Standards, für die Lösungsansätze angeboten werden. Genauere Analysen von Meßergebnissen gemäß ISO 9283 weisen auf Mängel innerhalb des Standards hin. Eine Diskussion der Ergebnisse, bei der grundsätzliche Probleme behandelt und Änderungsvorschläge gemacht werden, soll gleichzeitig als Diskussionsgrundlage für die 1993/94 zu erwartende Revision des Standards ISO 9283 dienen.

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