Fraunhofer-Institut für Produktionsanlagen und Konstruktionstechnik IPK

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  • Publication
    Realisierung eines mobilen Kleinrobotersystems zum Schweißen von Schiffssektionen
    ( 1991)
    Kirchberger, G.
    ;
    Seliger, G.
    In the preassambly of ship sections manual welding operations take up over 50% of the total working hours. Therefore exists a high demand to decrease production costs in this area, which is predominantly marked by manual labor. The specific conditions in shipbuilding manufacturing leads to some problems, which render the use of conventional welding robots more difficult than in other industries such as car manufacturing. The specific problems are: -large parts to be welded, -high tolerances in cutting and positioning, -low mass production, -rough environment, -often constained acessibility and -difficult and demanding working conditions for specific parts or welds. High emphasis is given for low cost automation, e.g. portable welding robots used as stationary devices or small welding robots, of which two or more can be used simultaneously on varying areas of a part.
  • Publication
    Mobile Roboter zum Schweißen von Großteilen
    ( 1989)
    Seliger, G.
    ;
    Kirchberger, G.
    Schweißroboter im Bereich der Großteilmontage wurden bisher überwiegend als werkstückübergreifende Portal- oder Gantrysysteme realisiert. Eine Alternative und Ergänzung können kleine, mobile Schweißroboter darstellen. Sie sind ortsungebunden und können so flexibel für Montageaufgaben eingesetzt werden. Mobile Schweißroboter können in transportable Systeme in Gelenkarmbauweise und in selbstfahrende, traktorähnliche Roboter eingeteilt werden. Wegen der Vielfalt der Werkstückgeometrien und der engen Bindung des Roboters an das Werkstück müssen mobile Roboter aufgabenspezifisch ausgelegt werden, z.B. zum Schweißen häufig vorkommender Bauteilabschnitte oder Nahtarten. Roboter für den Einsatz an ebenen Bauteilstrukturen sind als Prototypen realisiert oder befinden sich im Entwicklungsstadium. Für das automatisierte Schweißen räumlich gekrümmter Bauteile, wie sie z.B. im Schiffbau vorkommen, sind hinreichend detaillierte Lösungen bisher nicht bekannt. Als Entwicklungsansatz wird die Verwendun g magnetischer Kommonenten für die Antriebsbaugruppe selbstfahrender Roboter vorgeschlagen. Ein Problem beim automatisierten Schweißen von Großteilen stellt die Beherrschung der hohen Toleranzen bezüglich der Fugengeometrie dar. Voraussetzung für den Robotereinsatz ist daher eine hinreichend genaue Positionierung der Bauteile in der Zusammenbauphase.