Fraunhofer-Institut für Produktionsanlagen und Konstruktionstechnik IPK

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Dual arm robot for flexible and cooperative assembly

2011 , Krüger, J. , Schreck, G. , Surdilovic, D.

Dual-arm robots provide efficient approach for automated execution of complex assembly operations. With bimanual-manipulation, a dual-arm robot can simultaneously control relative motion and interaction of assembly counterparts in a dexterous human-like manner. This requires, however, sophisticated programming and control algorithms for arms cooperation. This paper addresses the development of an advanced industrial dual-arm robot system with novel capabilities, such as easy and rapid commissioning, compliance control of bimanual interaction in all assembly process phases, as well as intuitive planning and programming. The robot can be leased and easily integrated in assembly environment sharing the same workspace with human workers.

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Helfer mit Gefühl

2009 , Krüger, J. , Surdilovic, D. , Schreck, G.

Der Einsatz von Industrierobotern zur Durchführung oder Nachbildung menschlicher Handlungen mit einer kraftschlüssigen Führung beweglicher Objekte wird anhand der Analyse des Öffnungsverhaltens von Lebensmittelverpackungen aufgezeigt. Durch die integrierte Sensorik erhält der Roboter nicht nur die Fähigkeit, den Widerstand oder die Nachgiebigkeit seiner Umgebung zu fühlen, sondern wird über entsprechende Regelungsverfahren selbst in die Lage versetzt, auf Krafteinwirkungen nachgiebig reagieren zu können, zum Beispiel, um geführt durch einen Werker seine Lage zu verändern. Grundlage für Untersuchungen zum Öffnungsprozess von 'Peel-Verschlüssen' bildet ein Messaufbau für die manuelle 3D-Bewegungserfassung des Öffnungsvorgangs. Das Ermitteln der Handbewegung erfolgt über ein kamerabasiertes 3D-Motion-Tracking-System. Zeitsynchron erfasst ein 6D-Kraft-Momentensensor die Prozesskräfte. Bei der Durchführung von Prüfungen mittels eines kraftgeregelten Industrieroboters bilden die aus Probandentests ermittelten Kenngrößen die Grundlage für die Programmierung des Roboters zur Nachbildung des menschlichen Verhaltens. Somit lässt sich die erforderliche Datengrundlage für die Analyse und Auswertung von Probandentests erstellen.

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Helfer mit Gefühl - Kraftgeregelte Robotersysteme

2009 , Krüger, J. , Surdilovic, D. , Schreck, G.

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