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Fraunhofer-Institut für Produktionsanlagen und Konstruktionstechnik IPK
Helfer mit Gefühl - Kraftgeregelte Robotersysteme
Helfer mit Gefühl
Fraunhofer-Gesellschaft
2009
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Krüger, J.
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Surdilovic, D.
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Schreck, G.
2009
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Krüger, J.
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Surdilovic, D.
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Schreck, G.
Der Einsatz von Industrierobotern zur Durchführung oder Nachbildung menschlicher Handlungen mit einer kraftschlüssigen Führung beweglicher Objekte wird anhand der Analyse des Öffnungsverhaltens von Lebensmittelverpackungen aufgezeigt. Durch die integrierte Sensorik erhält der Roboter nicht nur die Fähigkeit, den Widerstand oder die Nachgiebigkeit seiner Umgebung zu fühlen, sondern wird über entsprechende Regelungsverfahren selbst in die Lage versetzt, auf Krafteinwirkungen nachgiebig reagieren zu können, zum Beispiel, um geführt durch einen Werker seine Lage zu verändern. Grundlage für Untersuchungen zum Öffnungsprozess von 'Peel-Verschlüssen' bildet ein Messaufbau für die manuelle 3D-Bewegungserfassung des Öffnungsvorgangs. Das Ermitteln der Handbewegung erfolgt über ein kamerabasiertes 3D-Motion-Tracking-System. Zeitsynchron erfasst ein 6D-Kraft-Momentensensor die Prozesskräfte. Bei der Durchführung von Prüfungen mittels eines kraftgeregelten Industrieroboters bilden die aus Probandentests ermittelten Kenngrößen die Grundlage für die Programmierung des Roboters zur Nachbildung des menschlichen Verhaltens. Somit lässt sich die erforderliche Datengrundlage für die Analyse und Auswertung von Probandentests erstellen.