Fraunhofer-Institut für Produktionsanlagen und Konstruktionstechnik IPK

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  • Publication
    Methode zur initialen Posenschätzung für modellbasiertes 3D Personentracking auf Basis von Tiefendaten
    ( 2008)
    Radmer, J.
    ;
    Schmidt, H.
    ;
    Krüger, J.
    In diesem Beitrag wird ein Ansatz vorgestellt, der eine automatisiert unterstützte initiale Posenschätzung eines Modells für eine Regression von Modell in Tiefendaten ermöglicht. Die Motivation hierfür beruht in der Tatsache, dass das für die Regression verwendete Iterative- Closest-Points (ICP)-Verfahren gegen lokale Minima eines Fehlermaßes konvergiert und somit eine möglichst gute initiale Annäherung zwischen der tatsächlichen über Tiefendaten abgebildeten Körperpose und der Körperpose des Personenmodells erforderlich ist Die Basis für die Schätzung der initialen Pose beruht auf den Objektkanten, die im Zuge eines Vorverarbeitungsschrittes zur Unterdrückung von so genannten Flying Pixeln bestimmt werden. Dies ermöglicht ein vereinfachtes initiales Parametrisieren des Modells zur Reduktion der Rüstzeit des 3D Personentrackingsystems zur klinischen Ganganalyse.
  • Publication
    Incident light related distance error study and calibration of the PMD-range imaging camera
    ( 2008)
    Radmer, J.
    ;
    Fusté, P.
    ;
    Schmidt, H.
    ;
    Krüger, J.
    For various applications, such as object recognition or tracking and especially when the object is partly occluded or articulated, 3D information is crucial for the robustness of the application. A recently developed sensor to acquire distance information is based on the Photo Mixer Device (PMD)for which a distance error based on different causes can be observed. This article presents an improved distance calibration approach for PMD-based distance sensoring which handles objects with different Lambertian reflectance properties. Within this scope the relation of the sources of distance errors were investigated. Where applicable they were isolated for relational studies with the actuating variables, i.e. integration time, amplitude and measured distance, as these are the only parameters available for the calibration. The calibration results of the proposed method excel the results of all other known methods. In particular with objects with unknown reflectance properties a significant reduction of the error is achieved.
  • Publication
    Roboterunterstütztes Treppensteigen in der neurologischen Gangrehabilitation
    ( 2007)
    Hussein, S.
    ;
    Radmer, J.
    ;
    Volkmar, M.
    ;
    Werner, C.
    ;
    Schmidt, H.
    ;
    Krüger, J.
    ;
    Hesse, S.