Wolf, E.E.Wolf2022-03-082022-03-081991https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/302506Beschrieben wird eine Greifereinrichtung insbesondere fuer einen Industrieroboter mit einem Greifer (1), der die zu transportierenden und zu positionierenden Elemente erfasst und in einer Ebene (x, y) verschiebbare Greiferbacken (11, 12) aufweist, und mit einer Halterung (2) fuer den Greifer, mit der die Greifereinrichtung beispielsweise an dem Industrieroboter (3) befestigbar ist. Die erfindungsgemaesse Greifereinrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass der Greifer (1) gegenueber der Halterung (2) in einer zu der Ebene (x, y), in der die Greiferbacken (11, 12) verschiebbar sind, parallelen Ebene verschiebbar und um eine zu dieser Ebene senkrechte Achse (z) drehbar angebracht, und zusaetzlich zu seiner Normalstellung, in der die Greiferbacken eine bestimmte Position bezogen auf die Halterung einnehmen, in jeder beliebigen Stellung blockierbar ist. Hierdurch ist es beispielsweise moeglich, auch mit gewissen Toleranzen angeordnete Elemente schonend zu ergreifen.de608670patent1986-3611806