Warnecke, H.-J.H.-J.WarneckeSchraft, R.D.R.D.SchraftHägele, M.M.HägeleBarth, O.O.BarthSchmierer, G.G.Schmierer2022-03-032022-03-031999https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/195714enmanipulatordesign670book article