CC BY-ND 3.0 UnportedKrause, TomTomKrause2026-03-042026-03-042025https://publica.fraunhofer.de/handle/publica/508878https://doi.org/10.24406/publica-773210.34657/3046710.24406/publica-7732Ziel des Teilvorhabens des Fraunhofer IGD im Verbundprojekt MARIOW war die Entwicklung eines Bildakquise- und Bildverarbeitungssystems für einen intelligenten, teilautonomen Unterwasser-Schweißroboter. Kernaufgaben waren: - Konzeption und Aufbau eines robusten Unterwasser-Kamerasystems zur Beobachtung des Schweißprozesses, der Schweißnaht und der Umgebung. - Entwicklung KI-basierter Verfahren zur Unterwasser-Bildverbesserung (Farb-/Kontrastkorrektur, Rauschunterdrückung) in Echtzeit. - Marker- und merkmalsbasierte Positionierung von ROV/Roboterarm und Schweißkopf sowie kontinuierliche Relativ-Positionsüberwachung. - Ableitung und Korrelation von Prozessparametern aus Bild- und Messdaten zur Überwachung und Dokumentation des Schweißprozesses. Damit lieferte das Teilvorhaben die visuelle und datenbasierte Grundlage für Planung, Durchführung und Qualitätskontrolle des Unterwasserschweißens.deBranche: Maritime EconomyResearch Line: Computer vision (CV)Research Line: Human computer interaction (HCI)LTA: Interactive decision-making support and assistance systemsLTA: Machine intelligence, algorithms, and data structures (incl. semantics)Underwater imagingUnderwater weldingCamera calibrationCalibrationreport