Verfahren zur Ermittlung einer aktuellen Position eines Schienenfahrzeugs auf einem Schienennetz

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung einer aktuellen Position eines Schienenfahrzeugs auf einem Schienennetz, mit den Schritten: A) Bereitstellen einer Kamera an dem Schienenfahrzeug und einer Auswerteeinheit, wobei die Kamera einen Sensor aufweist, wobei die Kamera in Richtung eines unter dem Schienenfahrzeug befindlichen Oberbaus gerichtet ist und der Sensor ausgebildet und eingerichtet ist, aus dem erfassten Oberbau mindestens einen Bilddatensatz zu generieren, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet und eingerichtet ist, den mindestens einen Bilddatensatz von dem Sensor zu empfangen und zu verarbeiten; B) erstes Überfahren mindestens eines Streckenabschnitts des Schienennetzes mit dem Schienenfahrzeug; C) während des ersten Überfahrens Erfassen des Oberbaus mit der Kamera und Generieren einer Mehrzahl von Referenzbilddatensätzen aus dem mindestens einen Bilddatensatz, wobei jeder aus der Mehrzahl von Referenzbilddatensätzen genau einen Flächenabschnitt des Oberbaus abbildet; D) Generieren einer Mehrzahl von ersten lokalen Deskriptoren aus der Mehrzahl von Referenzbilddatensätzen durch die Auswerteeinheit, wobei jeder erste lokale Deskriptor genau einen Referenzbilddatensatz an genau einer Position in Fahrtrichtung auf dem Streckenabschnitt beschreibt; E) Transferieren der Mehrzahl von ersten lokalen Deskriptoren in ein das Schienennetz abbildendes Referenzsystem; F) Bestimmen einer Mehrzahl von Relevanzpunkten in dem Referenzsystem; G) für jeden Relevanzpunkt Bilden genau einer Relevanzmenge, die eine Auswahl aus der Mehrzahl von ersten lokalen Deskriptoren umfasst, so dass jeder aus der Mehrzahl von ersten lokalen Deskriptoren Element mindestens einer Relevanzmenge ist; H) zweites Überfahren des mindestens einen Streckenabschnitts mit einem Schienenfahrzeug; I) während des zweiten Überfahrens Erfassen des Oberbaus mit der Kamera und Generieren mindestens eines Fahrtbilddatensatzes daraus, wobei der mindestens eine Fahrtbilddatensatz einen Flächenabschnitt des Oberbaus abbildet; J) Generieren eines zweiten lokalen Deskriptors aus jedem Fahrtbilddatensatz durch die Auswerteeinheit; K) während des zweiten Überfahrens Erfassen eines aus der Mehrzahl von Relevanzpunkten; L) für den zuletzt erfassten Relevanzpunkt Auswählen der in Schritt G) für diesen Relevanzpunkt gebildeten Relevanzmenge; M) Bilden jeweils einer Korrelation des zweiten lokalen Deskriptors mit jedem aus der Mehrzahl von ersten lokalen Deskriptoren aus der ausgewählten Relevanzmenge; und N) wenn die Korrelation einen Korrelationsschwellenwert übersteigt, Ausgeben der Position des ersten Deskriptors als Position des Schienenfahrzeugs.