Entwicklung einer generalisierten Fahrantriebssteuerung

Gegenstand dieser Arbeit ist die Entwicklung einer Steuerung für elektrische Fahrantriebe autonomer Landmaschinen. Durch die Fahrantriebssteuerung (FAS) erfolgt den Vorgaben einer übergeordneten Fahrzeugsteuerung entsprechend eine Regelung der Fahrgeschwindigkeit, eine Begrenzung des Antriebsschlupfes der Räder sowie eine Begrenzung der elektrischen Antriebs- bzw. Bremsleistung. Überdies ermöglicht die FAS die Einbindung einer gegebenenfalls vorhandenen mechanischen Bremseinrichtung derart, dass diese die nicht durch die Fahrantriebe umsetzbare Bremsleistung kompensiert. Die FAS lässt sich an Fahrzeuge mit verschiedenen Antriebsstrangtopologien adaptieren und ist in der Lage, sowohl drehmoment- als auch drehzahlgeregelte Fahrantriebe anzusteuern. Zur Verifikation der FAS dient ein ebenfalls im Rahmen dieser Arbeit erstelltes Simulationsmodell des Feldroboters FSE II, welcher derzeit am Fraunhofer-Institut für Verkehrs- und Infrastruktursysteme getestet wird. Das Simulationsmodell besitzt ebenso wie die FAS eine modulare Struktur, was eine einfache Umwandlung in ein Modell für ein anderes Fahrzeug ermöglicht.