Change detection in point clouds of urban street spaces using fuzzy spatial reasoning

For monitoring urban street spaces and automatic detection of changes LiDAR point clouds are recorded by a mobile mapping system. A visibility analysis based on generic evidence grids is carried out to consider occlusions. Changes are detected by a novel spatial inference mechanism based on fuzzy logic. The performance was tested on an open data set located around the TUM city campus. Confirmed voxels were detected with an F1-score of 0.93 and changed voxels with an F1-score of 0.89.

Zur Überwachung städtischer Straßenräume und einer Änderungsdetektion werden LiDAR-Punktwolken mit einem Mobile Mapping System aufgenommen. Um Verdeckungen zu berücksichtigen wird eine Sichtbarkeitsanalyse basierend auf generischen Evidenzgittern ausgeführt. Änderungen werden durch den Einsatz eines neuartigen räumlichen Inferenzmechanismus basierend auf unscharfer Logik ermittelt. Bestätigte Voxel wurden mit einer F1-Score von 0,93 detektiert, veränderte mit einer F1-Score von 0,89.