Manipulationseinrichtung zum Greifen eines Körpers

Die Erfindung bezieht sich auf eine Manipulationseinrichtung (1, 1') zum Greifen eines Körpers (5) mit wenigstens einem ersten Anlagebereich (9, 10, 23, 24, 25, 26), der dazu eingerichtet ist, im Rahmen eines Greifvorganges mit einer ersten Kraft gegen den Körper gedrückt zu werden, und mit einer ersten Sensoreinrichtung (9, 9a, 10, 10a, 23, 24, 25, 26), die dazu eingerichtet ist, wenigstens eine erste mechanische Eigenschaft, insbesondere einen ersten mechanischen Parameter, des Körpers (5) zu erfassen, sowie mit einer zweiten Sensoreinrichtung (12, 12a, 13, 13a, 14, 14a, 15, 15a, 27, 28), die dazu eingerichtet ist, während und/oder bevor und/oder nachdem der Anlagebereich gegen den Körper gedrückt wird, einen weiteren, vom ersten Parameter verschiedenen, insbesondere nicht mechanischen Parameter oder eine weitere Eigenschaft des Körpers zu erfassen. Durch eine Kopplung der Aktorik des Greifvorgangs mit der Sensorik kann sichergestellt werden, dass ein Körper in der Manipulationseinrichtung geeignet fixiert und positioniert ist, ohne ihn zu beschädigen. Zudem kann für eine weitere Messung einer zweiten Sensoreinrichtung das Vorliegen optimierter Umgebungsbedingungen garantiert werden.

The invention relates to a manipulation device (1, 1') for gripping a body (5), having: at least one first contact region (9, 10, 23, 24, 25, 26) which is designed to be pressed against the body with a first force during a gripping process; a first sensor device (9, 9a, 10, 10a, 23, 24, 25, 26) which is designed to sense at least one first mechanical property, in particular a first mechanical parameter, of the body (5); and a second sensor device (12, 12a, 13, 13a, 14, 14a, 15, 15a, 27, 28) which is designed to sense a further, in particular non-mechanical parameter, which is different from the first parameter, or a further property of the body whilst and/or before and/or after the contact region is pressed against the body. By coupling the actuator system of the gripping process to the sensor system, it can be ensured that a body is suitably fixed and positioned in the manipulation device without being damaged. In addition, the presence of optimised ambient conditions can be guaranteed for a further measurement using a second sensor device.