Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, Vorrichtung zum Erzeugen von Steuersignalen für ein Fahrzeug und Fahrzeug

EP2881829A2 [DE] Ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs von einer aktuellen Position in die Naehe einer Zielposition umfasst das Bestimmen (S102) des Befahrungsrisikos einer Mehrzahl von Positionen in einer Umgebung des Fahrzeugs zu einem aktuellen Zeitpunkt und zu mehreren, dem aktuellen Zeitpunkt folgenden Zeitpunkten und das Bestimmen einer Trajektorie fuer das Fahrzeug, die die aktuelle Position und die Zielposition verbindet oder naeherungsweise verbindet, unter Beruecksichtigung von errechneten Befahrungsrisiken (etwa basierend auf Kollisionswahrscheinlichkeiten, Verkehrsregeln) sowie Fahrdynamik- und Komfortparametern. Das Fahrzeugs wird dann entlang der modifizierten Trajektorie gesteuert (S110).