Verfahren und Robotersystem zur innenseitigen Inspektion eines rohrförmigen Objekts

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur innenseitigen Inspektion eines rohrfoermigen Objekts bei dem ein mit Sensoren und Kameras ausgestatteter Roboter in das rohrfoermige Objekt eingebracht wird wobei durch die Kameras Bilder des rohrfoermigen Objektes aufgenommen werden. Dadurch dass durch die Sensoren eine Form und ein Verlauf des rohrfoermigen Objekts sowie eine Position und Orientierung des Roboters erfasst werden wobei ein Modell des rohrfoermigen Objektes anhand der an den verschiedenen Positionen erfassten Formen und Verlaeufe des rohrfoermigen Objekts erstellt wird und wobei die aufgenommenen Bilder anhand der erfassten Position und Orientierung korrigiert und auf das Model projiziert werden koennen Beschaedigungen des rohrfoermigen Objektes mit erhoehter Praezision erfasst werden.

The method involves introducing a robot (2) equipped with sensors e.g. profiler socket sensors (6), and video cameras (4) into a tubular object e.g. pipe (1). Shape of the object is captured. Gradient of the object is detected. Position and orientation of the robot are sensed by the sensors at various positions inside the object. A model of the object is created based on the shape and gradient of the object detected at different positions. The captured images are corrected based on the detected position and orientation of the object, and the images are projected on the model of the object. An independent claim is also included for a robot system for inspecting a tubular object, comprising a robot.