Realisierung einer Kraftregelung für einen Obstgreifer

Um der steigenden Nachfrage nach verzehrfertigem, frischem Obst nachzukommen, müssen Fürchte verschiedener Sorten regional und in kleinen Mengen verarbeitet werden. Dies geschieht meist in Handarbeit, da in der Wirtschaft nur auf einzelne Fruchtsorten und Arbeitsvorgänge ausgelegte Automaten verfügbar sind. Ziel dieser Arbeit ist es, eine Steuerung für einen Handhabungsendeffektor zu entwerfen. Dabei soll die Handhabung der Früchte mit einem Industrieroboter realisiert werden. Für die Steuerung des Endeffektors sollen Produktspezifische Kraftwerte ermittelt werden und in der Steuerung hinterlegt sein. Es wird untersucht, wie man verschiedenen Kraftwerte ermittelt und wie diese innerhalb eines SPS-Programmes hinterlegt und wieder produktspezifisch abgerufen werden können. Eine Bestätigung eines bestimmten Greifkonzeptes anhand ausgewerteter Versuchsreihen schließen diese Arbeit ab.