Kommissioniersystem mit Roboter und Mehrstueckgreifer

Anhand quaderfoermiger Werkstuecke zeigt dieser Band Moeglichkeiten zur Leistungssteigerung in einem Industrieroboter-Kommissioniersystem auf, indem ein vollautomatisches Kommissioniersystem mit Ein- und Auslagerung geschaffen wird, das mehrere gleichartige Werkstuecke zusammen greifen (Mehrstueckgriff) und geordnet ablegen kann. Hierzu werden spezielle Greiferstrategien entwickelt und verglichen, die einen Mehrstueckgriff erlauben. Diese Griffstrategien bilden die Grundlage fuer die Erarbeitung eines Palettier- und Kommissionierprogrammes, das unabhaengig von Fach-, Greifer- und Palettengroesse einen beliebigen Auftrag von quaderfoermigen Werkstuecken aus unterschiedlichen Lagemustern in Faechern entnehmen und zu einer geordneten Palettenbelegung zusammensetzen kann. Zusammen mit einem speziell entwickelten Mehrstueckgreifer mit Sensorik zur Lageerkennung und Lagekorrektur der Werkstuecke wird dieses Palettier- und Kommissionierprogramm in ein Industrieroboter-Kommissioniersystem inte griert und erprobt. Die Versuche bestaetigen, dass die Leistungssteigerung durch den Mehrstueckgriff beachtlich ist. Inhaltsuebersicht: Abkuerzungen und Formelzeichen; Ausgangssituation; Anforderungen an ein Industrieroboter-Kommissioniersystem fuer quaderfoermige Werkstuecke; Greifstrategien fuer den Mehrstueckgriff; Entwicklung eines Palettier- und Kommissionierprogrammes fuer den Mehrstueckgriff; Entwicklung eines Mehrstueckgreifers; Erprobung der Teilkomponenten in einem Versuchsaufbau. (IPA)