Method of collaborative detection of autonomous transport vehicles based on laser rangefinder data

Für die Flexibilisierung des innerbetrieblichen Materialflusses werden autonome Transportfahrzeuge eingesetzt, um wechselnden Leistungsanforderungen gerecht zu werden. In diesem sogenannten Zellularen Transportsystem, bestehend aus einer Vielzahl kleinskaliger Transportfahrzeuge, sollen Fahrzeuge in der Lage sein, untereinander zu kommunizieren, sich gegenseitig zu erkennen und die Umwelt wahrzunehmen. Durch die Bereitstellung von dezentral akquirierten Informationen anderer Transportentitäten können bessere Entscheidungen zur Wegfindung und Kollisionsvermeidung getroffen werden. Dieses Paper ist ein Beitrag für die gemeinsame Nutzung von Sensordaten innerhalb eines Fahrzeugschwarms.

To master changing performance demands, autonomous transport vehicles are deployed to make inhouse material flow applications more flexible. The socalled cellular transport system consists of a multitude of small scale transport vehicles which shall be able to form a swarm. Therefore the vehicles need to detect each other, exchange information amongst each other and sense their environment. By provision of peripherally acquired information of other transport entities, more convenient decisions can be made in terms of navigation and collision avoidance. This paper is a contribution to collective utilization of sensor data in the swarm of cellular transport vehicles.