Multisensor-Messsystem für das robotergestützte Bohren

In dem Vortrag wird ein Multisensor-Messsystem für das robotergestützte Bohren präsentiert. Das System ermöglicht im ersten Schritt einem mit einem End-Effector ausgestatteten Roboter seine 6D-Pose bzgl. eines Bauteils zu bestimmen. Bei der Annäherung an die Bohrposition wird im zweiten Schritt der End-Effector des Roboters mit Hilfe des Multisensor-Messsystems orthogonal zum Bauteil ausgerichtet. Auch wenn das Multisensor-Messsystem schon jetzt eine hohe Positioniergenauigkeit und eine niedrige Orthogonalitätsabweichung ermöglicht, haben Ungenauigkeiten im Testaufbau, sowie ein Abrutschen beim Andrücken des End-Effektors an das Bauteil, einen negativen Einfluss auf die Genauigkeit der gebohrten Löcher. Die durchgeführten Tests ergaben eine mittlere Positionsabweichung von 0,285 mm und eine durchschnittliche Orthogonalitätsabweichung von 0,27°.