Mehrachslenkregelung für Allrad-gelenkte Gelenkfahrzeuge

In diesem Beitrag wird die Entwicklung einer elektronischen Mehrachslenkregelung am Beispiel eines Versuchsfahrzeugs AutoTram, ein Gelenkbus mit drei unabhängigen Lenkachsen, vom Entwurf über die Simulation bis zur experimentellen Erprobung vorgestellt. Das Ziel der Mehrachslenkregelung besteht darin, die Querabweichungen der drei Lenkachsmittelpunkte von einer Sollwegtrajektorie klein zu halten. Dieses Ziel wir durch eine Regelungsstruktur erreicht, die aus einer modellbasierten Vorsteuerung und einer Folgeregelung besteht.