Sensordatenauswertung mit Fuzzy-Logik für das automatisierte Entgraten

Der Bearbeitungsprozeß von Werkstücken mit großen Form- und Maßtoleranzen wie Gußteilen konnte bisher kaum automatisiert werden. Um diesen Bearbeitungsprozeß mit Industrierobotern zu automatisieren, ist der Einsatz eines Sensorsystems zur Bahnverfolgung erforderlich. Während verschiedene Sensoren entwickelt werden konnten, fehlt häufig eine geeignete Sensordatenauswertung. Besonders schwierig sind Bearbeitungsaufgaben, deren Anforderungen nur qualitativ beschrieben werden können. Bei bisherigen Methoden erfolgt die Sensordatenverarbeitung und der Austausch der Informationen in qualitativer Form, wobei qualitative Anforderungen nicht berücksichtigt werden können. In dem vorliegenden Bericht wird eine Sensordatenauswertung für das automatisierte Entgraten, eine typische qualitativ definierte Aufgabe, beschrieben. Um die linguistisch dargestellten qualitativen Anforderungen an das Entgratergebnis zu erfüllen, wird Fuzzy-Logik eingesetzt. Die enwickelte Sensordatenauswerlung zeichnet sich durch hohe Erkennungszuverlässigkeit aus. Damit ist eine wichtige Voraussetzung für die Realisierung automatisierter Entgratsysteme geschaffen. Ein sensorunterstütztes Entgratsystem mit einem Industrieroboter wird als Anwendungsbeispiel der entwickelten Sensordatenauswertung erläutert.