Verwendung eines Industrieroboters als haptisches Interaktionsgerät für die Virtuelle Realität

In der vorliegenden Abhandlung wird eine neuartiges Eingabegerät für die Durchführung von Montierbarkeitsbetrachtungen virtueller Prototypen auf der Basis eines Standard-Industrieroboters beschrieben. Mit diesem Interaktionsgerät für die Virtuelle Realität (VR) ist die kinästhetische Rückkopplung in einem grösseren Kräftebereich bis 100 N möglich als bisher bei existierenden Lösungen. Kernpunkt dieser Arbeit stellt neben der prototypenhaften Realisierung des Hardwareaufbaus die Auswahl geeigneter Kraftregelungen dar, die maßgebend die erreichbare Interaktionsqualität und damit die Eignung des Roboters als VR-Gerät festlegen.

In the available paper we describe a new input device for execution of assembly tasks on virtual prototypes on the basis of a standard robot. With this interaction device for the virtual reality the kinestetic feedback is possible in a larger force range than so far with existing solutions. In this paper a new interface for virtual assembly of virtual prototypes is introduced on the basis of a standard industrial robot. It is possible to produce a kinestethic feedback in a force range until 100 N by this haptic interface. The focus of this work is the hardware set-up and the coice of the suitable force control algorithms.