Untersuchung eines linearen direkten Verfahrens zur Kamerakalibration

Ein Verfahren zur Gewinnung von Tiefeninformation aus Grauwertbildern mittels CCD-Kameras ist die Stereotriangulation. Bei diesem Verfahren werden die Koordinaten eines Raumpunktes durch Schnitt mindestens zweier Sehstrahlen bestimmt. Die Sehstrahlen stammen von mehreren Kameras oder von einer Kamera in unterschiedlichen Positionen. Um einen solchen Sehstrahl zu beschreiben, ist es notwendig, die Parameter eines geometrischen Kameramodells zu berechnen. Diese Kamerakalibration kann nur mit endlicher Genauigkeit durchgeführt werden. Der Einfluß von Rauschen auf die Parameter des Kameramodells wurde untersucht und ist Thema des nachstehenden Artikels.