Programmierbare, sensorgefuehrte Greifer fuer Industrieroboter

Im Hinblick auf die grossen Rationalisierungsreserven in der Montage wird es notwendig, die Komponenten von Handhabungssystemen weiter zu verbessern. Die Autoren behandeln die Konzeption zweier Greifer mit unterschiedlichen Kinematiken mit Greifersteuerung und Greiferbacken-Wechselsystem. Nach einer Uebersicht ueber Greifertypen und die Anforderungen, die an programmierbare, elektrisch angetriebene Greifer gestellt werden, wird der Aufbau eines entwickelten Parallelbackengreifers und eines Scherengreifers ebenso beschrieben wie die Forderungen an ein Greifbacken-Wechselsystem und die Greifersteuerung. Die Entwicklung der Mechanik und Steuerung von Komponenten fuer Handhabungsgeraete stellt interessante und hohe Anforderungen an den Konstrukteur, der mit diesem Beitrag unmittelbar angesprochen wird. Eine Optimierung solcher Systeme kann nur bei weitgehender Beruecksichtigung der Forderungen durch gute Abstimmung zwischen kinematischem Aufbau und elektrisch/elektronischer Steuerung erfol gen. (IPA)