Ein iteratives Verfahren zur 3D-Szenenrekonstruktion aus monokularen Bildfolgen

Es wird ein iteratives Verfahren zur 3D-Szenenrekonstruktion aus monokularen Bildfolgen dargestellt, das auf der Extraktion und Verfolgung von Punktmerkmalen einer Szene beruht. Fuer jeden dieser Punkte wird mittels eines Erweiterten Kalman-Filters die Entfernung zur Kamera bestimmt. Die Schaetzung dieses Tiefenparameters wird dabei mit der Schaetzung der Kamerabewegung verbunden. Zur Behandlung der Okklusion, einem besonders bei realen Bildfolgen relevanten Problem, wurden in dieses erfahren Moeglichkeiten zum Einfuegen und Entfernen von Punkten integriert. Weiterhin sollen Ansatzpunkte zur Verbesserung der Stabilitaet des Filters vorgestellt werden. Das Verfahren wurde mit synthetischen Daten getestet, wobei Fehler in der Schaetzung der Tiefenparameter von weinger als einem Prozent beobachtet wurden.