3D-Objektposenbestimmung von Medikamentenverpackungen mit einer RGB-Kamera und synthetischen Trainingsdaten

Diese Bachelorarbeit behandelt ein echtes Szenario aus der Logistik, bei dem Verpackungen auf einem Förderband transportiert und von einem Greifer gegriffen werden. Um das Szenario zu vereinfachen, wurde beispielhaft mit Medikamentenverpackungen gearbeitet und im synthetischen Raum modelliert. Die Arbeit beschränkt sich auf die Posenbestimmung der Verpackung im synthetischen Raum und bildet damit eine praktische Grundlage, die in Zukunft auf echte Szenarien angewendet werden kann. Bestimmt werden die X-, Y-, Z-Position der Verpackung sowie die Yaw-Rotation.