Extrinsische Kalibrierung einer Multikameraanordnung mit nichtüberlappenden Sichtfeldern auf einer mobilen Plattform

Will man nicht nur das Fahrzeugvorfeld, sondern auch die Seitenbereiche und gegebenenfalls den rückwärtigen Bereich eines Fahrzeugs visuell erfassen, dann benötigt man mehrere Kameras. Zur ganzheitlichen, geometrischen Nutzung der Bildinformationen ist die Kenntnis der relativen Anordnung der Kameras von besonderer Bedeutung. Eine weitere Herausforderung ist dann gegeben, wenn sich die Sichtfelder der Kameras nicht überlappen, da dann herkömmliche Kalibriermethoden, die auf korrespondierenden Bildpunkten basieren, nicht mehr anwendbar sind. In dieser Arbeit werden zwei Verfahren anhand von Simulatinen untersucht, die es ermöglichen, solche Kamerakonstellationen extrinsisch zu kalibrieren: Eine rein bewegungsbasierte und eine musterbasierte Kalibrierung.