UAV-Lokalisierung in Umgebungen ohne GPS-Empfang mithilfe von zwei omnidirektionalen RGB-Kameras

Die Masterarbeit ""UAV-Lokalisierung in Umgebungen ohne GPS-Empfang mithilfe von zwei omnidirektionalen RGB-Kameras"" beschäftigt sich mit der Lokalisation eines unbemannten Luftfahrzeugs allein mit den Aufnahmen zweier omnidirektionaler Kameras. Es werden die Eigenschaften und Möglichkeiten der omnidirektionalen Aufnahme vorgestellt und erläutert. Das im Zuge dieser Arbeit neu entwickelte Lokalisationsverfahren basiert auf HOG-Deskriptoren, welche zusammen mit anderen Techniken der global-appearance beschrieben werden. Die Arbeit schließt mit einer umfangreichen Evaluierung in realitätsnaher Umgebung ab.

The master thesis ""UAV localization in GPS denied environments using two omnidirectional RGB cameras"" is concerned with the localization of an unmanned aerial vehicle only with images from two omnidirectional cameras. It will present and explain the properties and possibilities of omnidirectional images. In the context of these thesis, a new localization method based on HOG descriptors was developed. This method is described together with other global-appearance techniques. A comprehensive evaluation in a realistic environment is the conclusion of this work.