Systematische Untersuchung des Schwingungsverhaltens einer strukturoptimierten Roboterkinematik mit Hybridantrieb

In dieser Arbeit wurde systematisch das dynamische Verhalten eines Prototypen Roboters untersucht, der für mechanische Bearbeitung entwickelt wurde. Dieser verfügt über ein neuartiges Antriebskonzept, welches einen klassischen Getriebeantrieb mit einem Direktantrieb kombiniert. Dadurch sollen negative Effekte des Getriebes kompensiert und so die dynamischen Eigenschaften verbessert werden. Für die Untersuchung dieser Eigenschaften wurde eine experimentelle Modalanalyse angewendet. Um die Wirksamkeit des Hybridantriebs nachzuweisen, wurde die Untersuchung sowohl im klassischen Getriebemodus, sowie im Hybridmodus durchgeführt und die Ergebnisse dieser Messungen miteinander verglichen.