Prevention of local equilibria in behavior based navigation

Es wird eine Methode zur kooperativen Fusionierung der Antworten vieler Verhalten vorgestellt. Die Untersuchung des Zusammenhanges zwischen unterschiedlichen Antwortvektoren und den globalen Eigenschaften des Verhaltenssystems zeigt, dass die Repräsentation der Antwortvektoren mit Bedacht gewählt werden muss. Auf dieser Grundlage wird die Theorie der unscharfen Mengen benutzt, um ein allgemeines Modell zur Verhaltensmischung zu erstellen. Durch geschickte Wahl der Komponenten dieses Modells kann ein Algorithmus zur Verhaltensüberlagerung analytisch hergeleitet werden. Simulationen belegen, dass die vorgestellte Art der Verhaltensüberlagerung einen hochreaktiven und gleichzeitig robusten Regler hervorbringt.

A technique for merging the outputs of many behaviors in a cooperative way is presented. The study of the correlation between different behavioral response vectors and the behavior system's overall properties shows that the representation of behavioral response has to be chosen carefully. Based upon this insight ideas from fuzzy control theory are used to develop a general model for behavior cooperation. By an appropriate choice of the parts involved in this model an algorithm for behavior fusion can be derived analytically. Simulations show that this approach yields a highly reactive and robust robot controller.